�����(q��)�ӱ��Ǜ]���S����]ʽ�͸��g�������������(q��)�ӱ��в��P䓴������������ϴ��������P�����տ͑������_�l(f��)�з����ϴ��������r�������õȸ��N�����(q��)�ӱ��ͣ��ǿ͑�ʹ�ô����(q��)�ӱû��x��ʽˮ�Õr����������ʹ���������ӿ���������ʲô���������տ��Ʒ������Է֞飺�{(di��o)��(ji��)�y�ٿv����·�ٿv�����ӱÿ����c׃�l���{(di��o)�ٲٿv����

1���{(di��o)��(ji��)�y�ٿv

�{(di��o)��(ji��)�y�{(di��o)�������c���@��{(di��o)��(ji��)�����ˮ���pʧ�ͽ��ͱ�Ч�����c��ͬ�r�y�Ԍ��F(xi��n)�h(hu��n)����(ji��)�ܡ�

��ע��ˮ���pʧ��Һ�w����(j��ng)���w��(n��i)�r�������ٵĴ�С������Ҫ׃�������l(f��)��ײ�����M����һ�Ό����f���ęCе��̝�p��һ�������Q֮��ˮ���pʧ

2����·�ٿv

�����ܵ����ų���·�ϲ���һ�����y�Ĺܵ��������_�P�y�ٿv���{(di��o)��(ji��)Һ�w������

3���������f�{(di��o)��(ji��)�y�����c��·���Ƶ������p����׃�l�����Ƶă�(y��u)�c�С�

�h(hu��n)����(ji��)��:�����y(t��ng)��������������^��׃�l��������������h(hu��n)����(ji��)����

���_�ٿv:�ʴ_�o�`�{(di��o)��(ji��)����Ҫ������������PID�����������ƾ��ȡ�

���^�پS�o�����L늙Cʹ�É������Ɍ��F(xi��n)�l����ͣ�����͆������ײ����

4�����ӱòٿv

����Ҫ���^��������ϵ�y(t��ng)���������ö���С���ʱò��Ӵ���һ�_���ʹ�������ÿ��ƱõĆ�ͣ�ٿv����������Y(ji��)��׃�l����ܛ������ͬ�rʹ�����܉�?q��)��F(xi��n)����Ч���\�D(zhu��n)��

���x�ıÞ�������Փ�ρ��f�f�������c�ٶ�����������������20%���ٶ����h(hu��n)����(ji��)�ܳ���47%���c��ͬ�r�ñ����xȡͬ�����Pϵ����(ji��)�������P�I���أ���D���õ���������б��Խ����׃�l�����{(di��o)��(ji��)����Խ�V��ʹ�������^�͵��ٶ����\�D(zhu��n)�����鹝(ji��)�s��������^��������������Խƽ����ʹ��׃�l���{(di��o)�ٷ����pС�������˹�(ji��)������